スプラインIKで悩む

作ったスプラインIKはマントや尻尾のゆれ物のﾓｰｼｮﾝはつけやすい
でも脊髄系には向いていないし、急激な曲げによってフリップしてしまう。
別のスプラインIKの仕組みがあったほうがいいかもしれない。
検索してみると普通ではない仕組みが見つかるけど、
どういう仕組みか分かっていない。
今後の課題だ。